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在工控維修行業混，只要深入一點，伺服維修是繞不開的。干伺服維修，恐怕誰也逃不過日本品牌，安川，三菱，松下，富士等等。同樣是驅動，變頻器和伺服器都是驅動，只是伺服器使用場景要復雜太多。需要用伺服器控制的場合，對慣量，jingque控制，動態響應，震動抑制這些指標，肯定都是有要求的?？梢赃@么說，在jingque控制面前，變頻器就是傻大黑粗（當然也有例外，比如造紙廠用的幾百個千瓦的ab700變頻器，精度要求也很苛刻）。

從硬件來說，伺服器具備高響應大動態的特點，對控制的硬件電路設計，反饋環路需要也更。軟件應用方面，伺服的核心一個是jingque，一個是兼容并儲，支持用戶玩更多的花樣。所以伺服的二次編程功能是非常強悍的。打個比方，伺服的硬件只是它的軀殼，軟件算法才是它靈魂。軟件算法我們看不到的，用戶只知道編程邏輯好不好用，界面復不復雜。希望隨便動幾個參數，就能得到想要的結果，而不是修改幾個參數還要去懂得邏輯，先別給我扯什么高端低端，有的產品就是這樣。從這點來說，日系伺服就做得出色很多。

個人經驗，維修日系伺服硬件，安川更討喜。怎么說呢，安川在硬件上奉行的是實用至上，原理簡單，性能可靠，報警提示也準確。三菱的硬件就比安川要稍微復雜一些，三菱伺服的好處是資料齊全，體系系列明確，但故障報警有時候不正確，轉著彎給你個提示。松下伺服呢，應該說是日系當中xingjiabigao的，從a4系列開始，松下得到了更多用戶的青睞，市場占有率不在少數。個人感覺松下伺服的硬件體系太多，太專注于集成度，線路板共性不明顯，元件不通用。對維修來說不是好事，時間成本高還價值便宜，稍微復雜的故障，很多維修人員都沒有動力去維修。日系的伺服產品還有富士和三洋，論市場占有率可能不如前者品牌，但質量杠杠的，修過一些。維修中壞的多的也是一些易損件，比如：電容，光耦……

伺服維修的關鍵點是什么？

伺服也是驅動類產品，就輸出通路而言，和變頻器接近，整流——濾波——逆變——反饋，這些電路基本一樣。不同的是伺服的動態要求高，所以在取樣、反饋方面的設計更靈敏，主要的電路有：

（1）母線檢測電路，變頻器也有母線檢測電路，但對動態沒有嚴苛的要求。伺服對母線測量有嚴格的需求。伺服的加減速速度快，輸出轉矩也大，所以對母線的波動起伏很大，加速時母線降壓，減速時母線過壓。通過調節電容容量，母線降壓可以抑制在允許的誤差之內，運算程序通過調整輸出脈寬，保證輸出轉矩不變。減速時速度越快，回饋電壓也就越高，比如交流220v供電的伺服，母線電壓超過+400v時制動電阻就必須啟動，泄放掉更高的電壓。而這個臨界值的檢測，全靠母線電壓檢測電路，所以伺服的母線檢測設計都比較復雜，功率部分配備制動電阻，就是用來專門平衡母線電壓的。

（2）溫度檢測，溫度檢測在工控中很重要，這個檢測參數可以間接讀取伺服器工作狀態得到。維修時可以簡單的理解為，功率輸出=溫度值。既然功率和溫度有關，溫度又和散熱有關，所以伺服不但有模塊溫度檢測，還有風扇狀態檢測。風扇檢測的方法，主要有數字檢測和脈沖檢出兩種。數字檢測很好理解，就是正常工作時，檢測線輸出一個高或者低的電平，維持不變。脈沖檢測就是，風扇每轉一圈，輸出多少個同步頭。技術上看，脈沖檢測應用更細致jingque?？梢哉f，只要廠家愿意，通過脈沖檢測，完全可以把風扇轉速做成線性的轉速。日本品牌兩種風扇檢測都有，如安川喜歡用數字檢測風扇，三菱卻喜歡脈沖檢測風扇。這里要說一點就是，市面上的好多伺服，脈沖檢測處理電路，大多是加法器+比較電路設計，脈沖并沒有真正到達處理器，維修這樣的電路，只要你在pcb板上往后推理，終也就是一個數字電路。所以應急維修的時候，是可以屏蔽掉的。

（3）電流反饋，只要和轉矩相關驅動器，電流檢測就尤為重要，伺服器都有專用電機配套使用，轉矩大效率高是必須的。伺服器的電流檢測，功率大的一般采用霍爾隔離型傳感器，小功率的，更傾向使用hcpl7800/7840/7860之類的隔離光耦，設計簡單，成本優勢大。維修時需要注意的是，隔離光耦，要注意型號代換！比如hcol7840和hcpl7860就不能互換，因為兩個型號一個是模擬輸出信號一個是數字輸出信號，直接代換，伺服啟動肯定就報過流故障。這里強調的一點是，hcpl-78xx系列光耦在日系伺服上使用較多，光耦屬于損耗件，到一定的使用期，老化是必然的，一般代換就好了。

維修伺服也不一定非要伺服馬達。很多故障，可以問現場電工，推導出來，在桌面上測試維修，修好直接裝回去用就是。判斷伺服故障，主要要搞清楚是靜態故障！還是動態故障！打個比方，人家告訴你這個伺服報警輸入電壓欠壓故障。這時候你就問清楚：是上電的時候報警？還是啟動運行的時候報警？？

上電就報欠壓，那是真欠壓，故障點不外乎就是：

（1）輸入電壓偏低或缺相。

（2）檢測電路故障，比如hpcL7840壞。

如果是運行中報欠壓故障，那可能出現的故障點有：

（1）充電接觸器壞。

（2） 剎車單元電路壞。

（3）主濾波電容壞。

報警都是同樣的，但仔細分析就發現，故障點完全不一樣。有些故障很龜毛，能運行還不算，還要加載故障才出現。比如，充電接觸器壞，帶馬達試運行就肯定可以，但一加載就不行。

維修實例，一臺三菱MR-JE型伺服曲折的維修經歷

過程是這樣，客戶是壓鑄行業，這臺三菱mr-je-300a型伺服器是機械手上的驅動電機用的，故障也很簡單，就是不定期的報10.1或者10.2的故障。兩個故障都是欠壓的意思，10.1代表進線缺相；10.2代表母線欠壓。客戶首先懷疑進線電源轉換器出了故障，交換試機，故障依舊，于是送修。我接到后仔細檢測，首先懷疑進線檢測電路，但一路跟到底，未發現有故障元件。接著檢測母線檢測電路，三菱mr-je這種伺服屬于經濟型伺服驅動器，和同期的三菱MR-j4型伺服相比，差別在反饋設別上。

三菱Je伺服的母線設計是這樣的：先三個330k電阻減壓，然后進一個模數處理芯片，得到一個線性的轉換數字脈沖，經一個5足的74系列ic放大后，經過光耦隔離，給處理主芯片進行解壓。為了防止出錯，母線檢測還輔助了一個模數芯片電源檢出光耦，沒有這個+5v電源，照樣報警欠壓故障。

由于這個模數轉換ic外加了震蕩器，測試晶振也正常。檢查三個降壓電阻，阻值也正常。研究了半天模數轉換芯片資料，決定在桌面模擬母線進行測試。我的方法是這樣的：

（1）用調壓器先將母線電壓加到直流+310v，這時，在取樣電阻分壓點測得的電壓值是1.9v，再將調壓器電壓調高，將母線電壓人為提高到臨界電壓+400V，在分壓點測得的電壓值是2.5v，這樣可以分析出，這個伺服器母線檢測的動態電壓，即1.9v---2.5v之間。用示波器在線測量模數芯片（AD7740的7足）輸出頻率的變化，頻率變化也隨著模擬電壓的變化而改變，跳過脈沖整形芯片測，波形漂亮，看來電路是好的！維修一時沒了方向。

由于沒有電機，編碼器報警的情況下，接觸繼電器是不會吸合的，我也懷疑過充電繼電器，拆下來單獨加24v，吸合也正常！

維修設備，不怕硬故障，就怕軟故障。我的原則是，在沒有找出真正損壞的元件時，我一般不胡亂更換配件，一來配件也是錢，二來極有可能修出別的故障。這臺伺服器故障本來就時出現時不出現，既然兩個報警都直指母線電壓，懷疑客戶的進線電壓可能偏低。是在沒招時就先從簡單的入手，修軟故障的機子，要有死馬當成活馬醫的精神（笑），決定人為的提高母線檢測電壓！經過計算，將母線檢測電壓人為的提高了20v（改電阻）。先收錢，讓客戶拿回去接著用，居然一個禮拜沒事。到第八天的時候，客戶告訴我，說伺服器又報10.2的故障了，幾次不定。

雖然有心里準備，遇到這樣的事那也沒有辦法，我決定去現場看看?，F場進一步了解，客戶的電工師傅說：伺服出故障前，改造過壓鑄機。原來200噸改為400噸的，電路沒變，會不會有影響。這樣一說，起初我也懷疑是改了噸位，引起電壓波動較大引出的故障。監測現場母線，電壓在+300V__+330v之間波動，波動范圍可以接受。加上人為提高了+20v電壓，怎么說都不該報欠壓啊。仔細觀察，發現一個細節：每次故障后，都不能馬上復位，需要掉電等十幾分鐘再開機，又可以接著運行。馬上懷疑風扇，和另一臺伺服對調了風扇，故障依舊。所有的疑點只剩后一招了，那就是繼電器有故障。

現場沒有繼電器，于是找來一個空開，上電后再人為閉合，哈，問題居然不出現了。等了兩個小時，驅車回家。誰知晚上客戶又來電話了，說這次不報10.2故障了，報警30.1！30.1是剎車電阻過熱！放下電話，仔細想了想這個伺服器的通路，恍然大悟！第二天讓客戶拆過來，首先更換伺服繼電器，然后將電阻復原。回去裝機，如今一切正常。

后來我打開換下的繼電器，發現線圈正常，萬用表測量也正常，但觸頭氧化，接觸時并不完好，造成動態電流丟失，造成進線電壓欠壓的假象。過后說起來，這個伺服器故障非常簡單，被搞復雜的原因主要有兩點：

1.故障時不時出現，增加了判斷難度，維修時一直在電源上思考問題，而忽略了動態電壓檢測也很重要。

2.上門維修時，外加開關不在報警，已經說明繼電器有問題。自己沒把電阻改回來。導致晚上電壓真的升高了，報30.1的故障。因為伺服的運算程序認為，母線電壓過高，就必須開啟制動電阻來放電。當制動電阻長時間連續放電，母線電壓并沒有降低，自然就觸發制動過熱的故障報警。